Valige N-koha robot

Valige N-koha robot

Pick and place robot on see, mida kasutatakse eseme ülestõstmiseks ja soovitud asukohta paigutamiseks. See võib olla silindriline robot, mis tagab liikumise horisontaalsetes, vertikaalsetes ja pöörlevatel telgedel, sfääriline robot, mis tagab kahe pöörleva ja ühe lineaarse liikumise, liigendrobot või scara-robot (fikseeritud 3 vertikaalteljega pöördharuga robotid).



Eelised

Enne kaugemale liikumist vaadakem mõnda põhjust, miks roboteid valida ja paigutada eelistatakse:


  • Nad on kiiremad ja saavad töö tehtud sekunditega, võrreldes inimeste kolleegidega.
  • Need on paindlikud ja sobiva kujundusega.
  • Need on täpsed.
  • Need suurendavad töökeskkonna ohutust ja ei väsi tegelikult kunagi.

Roboti Pick N Place osad

Valige N-koha robot

Valige N-koha robot





Vaatame, millest koosneb valimis- ja paigutusrobot tegelikult:

  • Roverile : See on roboti põhiosa, mis koosneb mitmest jäigast korpusest nagu silinder või kera, liigendid ja lülid. Seda tuntakse ka kui manipulaatorit.
  • Lõppefektor : See on roveri viimase ühenduskohaga ühendatud kere, mida kasutatakse esemete haaramiseks või käsitsemiseks. See võib olla analoogia inimese käsivarrega.
  • Täiturid : Nemad on roboti juhid. See tegelikult käivitab roboti. See võib olla mis tahes mootor nagu servomootor, samm-mootor või pneumaatilised või hüdrosilindrid.
  • Andurid: Neid kasutatakse nii sisemise kui ka välise oleku tajumiseks, et veenduda, et robot töötab tervikuna tõrgeteta. Andurid hõlmavad puuteandureid, IR-andureid jne.
  • Kontroller : Seda kasutatakse täiturmehhanismide juhtimiseks anduri tagasiside põhjal ja seeläbi iga liigese liikumise ja lõpuks ka efektse efektori liikumise juhtimiseks.

Pick N Place roboti töötamine:

A põhifunktsioon vali ja aseta robot tehakse selle liigeste abil. Liigendid on analoogsed inimese liigestega ja neid kasutatakse roboti kahe järjestikuse jäiga keha ühendamiseks. Need võivad olla pöördliigend või lineaarühendus. Roboti mis tahes lüli külge ühenduskoha lisamiseks peame teadma selle kehaosa vabaduse ja liikumise astmeid. Vabadusastmed viivad läbi keha sirgjoonelise ja pöörleva liikumise ning liikumisastmed tähendavad telje arvu, mida keha saab liigutada.



Lihtne Pick N Place robot

Lihtne Pick N Place robot

Lihtne valimis- ja paigutusrobot koosneb kahest jäigast kehast liikuval alusel, mis on ühendatud pöördliigendiga. Pöördühendus on selline, mis võimaldab pöörlemist 360 kraadi ümber ükskõik millise telje ümber.

  • Põhi või alus on kinnitatud ratastega, mis tagavad lineaarse liikumise.
  • 1stjäik kere on fikseeritud ja toetab teist jäika keha, millele on paigaldatud otsefektor.
  • 2ndjäik kere on varustatud liikumisega kõigis 3 teljel ja sellel on 3 vabadusastet. See on ühendatud 1-gastkeha pöörleva liigendiga.
  • Lõppefektor peaks mahutama kõik 6 vabadusastet, et jõuda komponendi kõikidele külgedele ja asuda asendisse mis tahes kõrgusele.

Üldiselt töötab põhiline valimis- ja paigutusrobot järgmiselt:


  • Aluse all olevad rattad aitavad roboti soovitud asukohta viia.
  • Lõpptefektorit toetav jäik korpus paindub või sirgub üles, et jõuda eseme asetamisasendisse.
  • Lõpefektor võtab eseme tugevast haardest üles ja asetab selle soovitud asendisse.

Nüüd, kui oleme saanud lühikese ettekujutuse pick and place robotist, on põhiküsimus, kuidas seda tegelikult juhitakse.

Lihtsat valimis- ja paigutusrobotit saab juhtida, kontrollides selle lõppefektori liikumist. Liikumine võib olla hüdrauliline liikumine, st hüdraulikaõli kasutamine rõhu all roboti käitamiseks või pneumaatiline liikumine, st survestatud õhu kasutamine mehaanilise liikumise tekitamiseks. Kuid kõige tõhusam viis on vajaliku liikumise tagamiseks mootorite kasutamine. Mootoreid tuleb juhtida, et tagada robotile ja otsefektorile vajalik liikumine.

Töönäide Pick N Place robotiga juhtimise kohta

Kuidas oleks robotit juhtida vaid mõne nupuga klaviatuuril? Jah, see on võimalik! Lihtsalt vajalikku nuppu vajutades saame robotile käsu edastada, et see saaks oma ülesande saavutamiseks igas suunas liikuda. Pealegi on seda võimalik saavutada lihtsa traadita side abil.

Vaatame, kuidas see tegelikult töötab:

Saatja osa koosneb mikrokontrolleriga liidestatud klaviatuurist. Iga kümnendvormingus nupu number teisendatakse mikrokontrolleri abil neljakohaliseks binaarseks ja ühes selle porti paralleelne väljund rakendatakse kooderile. Kodeerija teisendab need paralleelsed andmed jadaandmeteks ja need suunatakse saatjale, mis on varustatud antenniga jadaandmete edastamiseks.

Plokkdiagramm, mis näitab Pick N Place

Plokkdiagramm, mis näitab Pick N Place'i roboti saatjat

Vastuvõtja pool koosneb dekooderist, mis on ühendatud mikrokontrolleriga. Dekooder teisendab vastuvõetud käsu jadavormingus paralleelseks ja annab need andmed mikrokontrollerile. Selle käsu põhjal saadab mikrokontroller mootorijuhtidele asjakohased sisendsignaalid vastavate mootorite juhtimiseks.

Plokkdiagramm, mis näitab Pick N Place

Plokkdiagramm, mis näitab Pick N Place'i roboti vastuvõtjat

Süsteem koosneb kahest mootorist, mis tagab liikumise kogu robotile, ja kahest muust mootorist, mis tagavad käte liikumise. Otsaefektorit või haaratsit tuleb juhtida, et see mõjuks objektile nõuetekohaselt, et sellega tõhusalt hakkama saada, et see saaks pehme haare . Selle tagab käemootorite juhtimine õige käsu abil. Õlimootorite väljund on ühendatud 10Ohm / 2W takisti külge ja mootori koormuse või lukustuse ajal tekib üle takisti kõrgepinge, mis põhjustab loogiliselt kõrge taseme optoisolaatori väljundis ja katkestuse pnp-transistori kaudu optoisolaatori väljundiga ühendatud mikrokontrolleri tihvt saab loogiliselt madala signaali, mis peatab kõik teised haaratsiga seotud toimingud.

Nii saame lihtsa raadiosideühenduse abil juhtida robotit valimise ja paigutamise kaudu.

Pick and Place-roboti praktilised rakendused:

  • Kaitserakendused : Seda saab kasutada jälgimiseks ja ka kahjulike objektide, näiteks pommide korjamiseks ja nende ohutuks levitamiseks.
  • Tööstuslikud rakendused : Neid roboteid kasutatakse tootmises, nõutavate osade ülesvõtmiseks ja masina kinnituse lõpuleviimiseks õiges asendis. Seda saab kasutada ka esemete paigutamiseks konveierilindile ning defektsete toodete korjamiseks konveierilindilt.
  • Meditsiinilised rakendused : Neid roboteid saab kasutada mitmesugustes kirurgilistes operatsioonides, näiteks ühiste asendusoperatsioonide, ortopeediliste ja siseoperatsioonide korral. See teostab toiminguid täpsemini ja täpsemalt.

Peale nende rakenduste saab neid roboteid kasutada ka erinevates inimkonnale sobivates rakendustes.

Nüüd jääb küsimus - kui kaugel on päev, mil robotid inimeste teed täielikult lihtsustavad?