Lühitutvustus robotist:

Robot on mis tahes masin, mis on täiesti automaatne, st see käivitab ise, otsustab oma tööviisi ja seiskub ise. See on tegelikult inimese koopia, mis on loodud inimeste koormuse leevendamiseks. Seda saab juhtida pneumaatiliselt või hüdrauliliselt või lihtsate elektrooniliste juhtimisviiside abil. Esimene tööstusrobot oli Unimates, mille ehitasid George Devol ja Joe Engelberger 50ndate lõpus ja 60ndate alguses.
Iga robot on üles ehitatud kolmele põhiseadusele, mille on määratlenud vene ulmekirjanik Isaac Asimov:

Robot ei tohiks inimest otseselt ega kaudselt kahjustada.
Robot peaks alluma inimeste korraldustele, kuni see rikub esimest seadust.
Robot peaks kaitsma oma olemasolu tingimusel, et ei rikuta kahte esimest seadust.

Fikseeritud robot

Robotid võivad olla nii fikseeritud kui ka mobiilsed robotid. Mobiilsed robotid on mobiilse alusega robotid, mis panevad roboti keskkonnas vabalt liikuma. Üks täiustatud mobiiliroboteid on liinijärgija robot. Põhimõtteliselt on see robot, kes järgib kindlat rada või trajektoori ja otsustab ise takistuse vastasmõju. Tee võib olla must joon valgel põrandal (nähtav) või magnetväli (nähtamatu). Selle rakendused algavad põhilistest kodumajapidamistest kuni tööstuslike kasutusteni jne. Tööstuse praeguseks tingimuseks on pakkide või materjalide kraanasüsteemi abil ühest kohast teise toimetamine. Mõnikord võib sel ajal suurte raskuste tõstmine põhjustada tõstematerjalide purunemist ja kahjustada ka pakke. Roboteid järgivat joont kasutatakse tavaliselt laste kandmiseks läbi kaubanduskeskuste, kodude, meelelahutuskohtade, tööstusharude. Joonjälgimise kasutamine robot sõiduk on materjalide transport tööstusest ühest kohast teise. See roboti liikumine sõltub täielikult rajast. Robot võib teha mis tahes asju, mille olete neile määranud. Nagu tehastes, on neil oma toodete valmistamisel vaja teha vaid robot.

Mobiilne robot

Liinijärgija robot

Liinijärgimisrobot on robot, mis liigub kindlat rada, mida kontrollib tagasisidemehhanism.

Põhiliini jälgija roboti ehitamine:

Põhijooneroboti ehitamine hõlmab järgmisi samme.

Roboti mehaanilise osa või kere kujundamine
Robotite kinemaatika määratlemine
Roboti juhtimise kujundamine

Liinijärgija robot

Roboti mehaanilise osa või kere saab kujundada AutoCADi või Workspace'i abil. Basic Line'i järgija robot võib koosneda alusest, mille kahes otsas on rattad. Alusena võib kasutada ristkülikukujulist kõvast plastist lehte. Lisaks sellele saab lisada silindri taolise jäiga kere koos muude vormitud kehadega, mis on omavahel ühendatud liigeste abil ja millel on määratletud liikumine kindlas suunas. Liini jälgija robot võib olla fikseeritud alusega ratastega liikuv robot, mitme jäiga kerega jalaga liikuv robot, mis on omavahel ühendatud liigestega.

Järgmine samm hõlmab roboti kinemaatika määratlemist. Roboti kinemaatiline analüüs hõlmab tema liikumise kirjeldamist fikseeritud koordinaatsüsteemi suhtes. See on seotud peamiselt roboti liikumisega ja jalgadega roboti korral iga keha liikumisega. Üldiselt hõlmab see roboti liikumise dünaamikat. Kinemaatilise analüüsi abil määratakse kogu roboti trajektoor. Seda saab teha tarkvara Workspace abil.

“mis on arvutis tore ”

Roboti juhtimine on selle töö kõige olulisem aspekt. Siin tähistab mõiste juhtimine roboti liikumise juhtimist, s.t rataste liikumise juhtimist. Põhiliini järgija robot järgib kindlat rada ja roboti liikumist mööda seda rada kontrollitakse kahe mootori võllile asetatud rataste pöörlemist juhtides. Niisiis, põhiline juhtimine saavutatakse mootorite juhtimisega. Juhtimisskeem hõlmab andurite kasutamist tee ja mikrokontroller või mis tahes muu seade mootori juhtimiseks mootori draiverite kaudu, lähtudes anduri väljundist.

2 liini jälgija roboti juhtimise viisi

Mikrokontrollereid kasutamata

Juhtimissüsteemi plokkskeem

“12v aku koormustesti skeem ”

See koosneb IR-LED-i ja fotodioodi paigutusest iga mootori jaoks, mida juhitakse transistori sisse- ja väljalülitamise teel.

Infrapuna-LED korraliku kallutamise korral kiirgab infrapunast valgust. See IR-valgus peegeldub valge pinna korral ja peegeldunud IR-valgus langeb fotodioodile. Fotodioodi takistus väheneb, mis viib selle kaudu voolu suurenemiseni ja seega ka pingelanguseni üle selle. Fotodiood on ühendatud transistori alusega ja üle fotodioodi suurenenud pinge tagajärjel hakkab transistor juhtima ja seega saab transistori kollektoriga ühendatud mootor pöörlemiseks piisava toite. Kui andurite paigutusel oleval rajal on must värv, ei kajastu IR-valgus ja fotodiood pakub suuremat takistust, põhjustades transistori juhtivuse peatamise ja lõpuks mootori pöörlemise peatumise.

Seega saab kogu süsteemi juhtida lihtsa LED-fotodioodi-transistori paigutuse abil.

Mikrokontrollerite kasutamisega

Tööpõhimõte:

Liinilangev robot on üks isetoimivatest robotitest. See tuvastab ja laseb alale tõmmatud joone alla. Rida tähistatakse valge joonega ploki pinnal või ploki joonega valgel pinnal. See süsteem peab olema rea järgi mõistlik. See rakendus sõltub anduritest. Siin kasutame tee tuvastamiseks kahte andurit. See on lähedusandur ja IR-andur. Tee tuvastamiseks kasutatav lähedusandur ja takistuste tuvastamiseks kasutatav infrapunaandur. Need andurid paigaldati roboti esiotsa. Mikrokontroller on intelligentne seade, mida kogu vooluahelat juhib mikrokontroller.

Mikrokontrolleriga robotsõidukile järgneva joone plokkskeem

Erinevat tüüpi liiniga juhitavad robotsõidukid:

Liiniga juhitavaid robotsõidukeid on kahte tüüpi

Mobiilne liinil juhitav robotsõiduk
RF-põhine liinil juhitav robot-sõiduk

Liinijärgimisroboti rakendused:

Tööstusrakendused : Neid roboteid saab kasutada automatiseeritud seadmekandjatena tööstustes, mis asendavad traditsioonilisi konveierilinde.
Autorakendused : Neid roboteid saab kasutada ka kui automaatsed autod töötab sisseehitatud magnetitega teedel.
Kodused rakendused : Neid saab kasutada ka kodudes koduseks kasutamiseks, näiteks põranda puhastamiseks jne.
Juhendamisrakendused : Neid saab kasutada teejuhiste pakkumiseks avalikes kohtades, näiteks kaubanduskeskustes, muuseumides jne.

Eelised: